JAVAmugeo

1. 설치

1.1 source.list 셋업

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

lsb_release는 리눅스 배포판 확인하는 명령어 옵션 -sc는 short와 codename으로써 간략하게 리눅스 배포판의 코드명만 출력

위에서 실행한 명령어 확인을 위해 /etc/apt/sources/list.d/ros-latest.list 파일에 리다이렉션해서 생성한 것이 정확히 되었나 확인하기.

1.2 key 셋업

$ sudo apt install curl   #curl이 설치가 안됐을 때만 해당
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3 데비안 패키지 업데이트

$ sudo apt update

1.4 데스크탑용 ROS 설치 (시간이 조금은 소요되는 작업)

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

1.5 환경 셋업

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

-shell이 bash일 경우

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

-shell이 zsh일 경우

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

!본인 쉘 학인하기

$ echo $SHELL
#작성자는 /bin/bash

1.6 패키지 빌드를 위한 종속성

지금까지 핵심 ROS 패키지를 실행하는데 필요한 것을 설치함. 본인만의 ROS 작업 공간을 만들고 관리하기 위해 별도로 배포되는 다양한 도구와 요구 사항이 있음.

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

1.7 rosdep 설치(!1.6을 실행한 경우 1.7은 하지 않아도 됨)

ROS에서 다양한 툴으르 사용하려면, 'rosdep'가 필요함. rosdep는컴파일하려는 소스에 대한 시스템 종속성을 쉽게 설치할 수 있으며 ROS에서 일부 핵심 구성 요소를 실행하는 데 필요함.    

$ sudo apt install python3-rosdep

1.8 rosdep 초기화

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

위의 포스팅은 ROS 공식 문서를 참조하여 한글화 한것임.